用 openpilot 让爱车智能驾驶

本章要介绍 openpilot 的基本概念与功能，帮助你理解它的工作原理和应用场景。

前置条件

无特殊前置条件，只需对自动驾驶技术有初步兴趣。

操作步骤

1. 了解 openpilot 是什么

   • openpilot 是一个为机器人设计的操作系统，目前主要用于升级 300 多种车型的驾驶辅助系统。
   • 预期结果：知道 openpilot 的主要用途和目标。

2. 查看支持车辆列表

   • 访问 supported cars 页面。
   • 预期结果：确认你的车是否在支持列表内。

3. 熟悉核心功能模块

   • ALC (Adaptive Lane Control): 自适应车道控制
     • 功能：自动调整车辆在车道内的位置。
     • 注意：驾驶员需始终握住方向盘并准备随时干预。
   • LDW (Lane Departure Warning): 车道偏离预警
     • 功能：检测车辆即将离开当前车道，并发出警告。
     • 注意：仅作为辅助提醒，不能替代人工操作。
   • ACC (Adaptive Cruise Control): 自适应巡航控制
     • 功能：根据前方车辆速度自动调节自身车速。
     • 注意：驾驶员需时刻关注路况并准备接管控制。
   • FCW (Forward Collision Warning): 前方碰撞预警
     • 功能：监测前方障碍物距离，在可能发生碰撞前发出警报。
     • 注意：同样需要驾驶员保持警惕，不可依赖完全自动化。
   • DM (Driver Monitoring): 驾驶员监控
     • 功能：通过摄像头监测驾驶员的状态，判断其是否处于疲劳或分心状态。
     • 注意：该功能仅供参考，不能确保绝对准确。

4. 了解使用限制

   • 查看 Limitations of openpilot ALC and LDW，Limitations of openpilot ACC and FCW，以及 Limitations of openpilot DM 来获取详细信息。
   • 预期结果：明白各种功能在不同情况下的局限性及正确使用方法。

示例场景

假设你有一辆特斯拉 Model S Plaid，属于 openpilot 支持范围内的车型。你可以利用 ACC 和 ALC 实现高速公路的半自动驾驶体验。然而，在雨雪天气或者复杂的城市道路环境中，这些系统的性能会受到一定影响。因此，在任何情况下都需要保持高度集中注意力，并准备好随时接管驾驶任务。

本章小结

• 理解了 openpilot 的基本概念及其应用领域；
• 确认了自己的车辆是否被支持；
• 掌握了各个核心功能模块的作用和限制；
• 学习了如何查阅详细的使用指南和限制说明。

购买并准备硬件设备

你需要为你的车配备必要的硬件来运行 openpilot。这包括一个兼容的计算单元、相关的软件、一辆受支持的汽车以及用于连接的线束。

前置条件

• 你已经确认了自己的车辆型号在 openpilot 的支持范围内。
• 你有一个可以访问互联网的电脑或手机，以便购买所需硬件。

步骤

1. 购买 comma four 设备

   • 访问 comma.ai/shop/comma-four 购买一个 comma four 设备。
   • 预期结果：收到一个 comma four 设备，包含所有必要的组件。

2. 购买 car harness

   • 访问 comma.ai/shop/car-harness 购买适用于你车型的 car harness。
   • 注意：确保所购 car harness 与你的车型匹配。
   • 预期结果：收到一个适合你车型的 car harness。

3. 检查配件完整性

   • 打开包装，检查是否包含以下物品：comma four 主机、电源适配器、USB-C 数据线、car harness 及其固定螺丝和其他配件。
   • 如果有任何缺失，请联系卖家补发。
   • 预期结果：所有配件齐全无损。

4. 熟悉产品手册

   • 查看附带的产品手册或访问 comma.ai/setup 获取详细的安装指南。
   • 预期结果：了解如何正确安装和使用 comma four 和 car harness。

示例场景

假设你想给你的特斯拉 Model S Plaid 安装 openpilot。首先，你需要购买一个 comma four 和相应的 Tesla 特定型号的 car harness。收到后，仔细检查所有配件是否完整，并按照产品手册中的指示进行初步组装和准备工作。

本章小结

• 购买了兼容的 comma four 设备和适用于自己车型的 car harness；
• 检查了所有配件是否齐全且完好；
• 了解了基本的产品使用说明和后续安装步骤。

选择合适的软件分支进行安装，可以让你根据需求获得稳定或最新的功能。完成这一步后，你可以顺利地初始化并启动 openpilot。

前置条件：

• 已经准备好 comma four 设备和适用于自己车型的 car harness。
• 熟悉基本的产品使用说明和后续安装步骤。

第一步：确定车辆类型

• 打开 支持车辆列表，确认你的车型是否被支持。
• 如果支持，记下对应的 branch 类型（comma four 或 comma 3X）。

第二步：选择合适的软件分支

根据你的需求选择合适的预构建分支：

车辆类型	分支名称	URL	描述
comma four	release-mici	openpilot.comma.ai	发布版本，稳定可靠
comma four	release-mici-staging	openpilot-test.comma.ai	测试版发布分支，提前获取新特性
comma four	nightly	openpilot-nightly.comma.ai	开发前沿分支，不稳定但包含最新开发内容
comma four	nightly-dev	installer.comma.ai/commaai/nightly-dev	同 nightly，但包含某些车型的实验性开发功能
comma 3X	release-tizi	openpilot.comma.ai	发布版本，稳定可靠
comma 3X	release-tizi-staging	openpilot-test.comma.ai	测试版发布分支，提前获取新特性
comma 3X	nightly	openpilot-nightly.comma.ai	开发前沿分支，不稳定但包含最新开发内容
comma 3X	nightly-dev	installer.comma.ai/commaai/nightly-dev	同 nightly，但包含某些车型的实验性开发功能

第三步：输入软件安装地址

• 使用提供的 USB-C 数据线将 comma four 连接到电脑。
• 打开浏览器访问 comma 固件更新页面。
• 输入你在第二步中选定的 URL 地址。
• 点击 "Start Update" 开始下载并安装固件。

预期结果：

• 设备成功刷入所选分支的固件，并显示 "Update Complete" 消息。

小贴士：

• 如果你不确定哪个分支最适合你，建议从 release-mici 或 release-tizi 开始。
• 更新过程中如果遇到错误信息，请检查网络连接是否正常，并尝试重新刷新页面。

示例场景

假设你想为你的特斯拉 Model S Plaid 安装稳定的 openpilot 版本。首先，在支持车辆列表中确认 Model S Plaid 是由 comma four 支持的。然后选择 release-mici 分支，并在固件更新页面输入 URL openpilot.comma.ai 来开始更新过程。

本章小结

• 确认了你的车型是否被支持及其对应的 branch 类型；
• 根据需求选择了合适的预构建软件分支；
• 成功通过固件更新页面刷入了选定的软件版本。

本章要解决如何正确连接硬件设备到汽车的问题，确保 openpilot 能够正常工作。完成这一步后，你可以开始初次启动和配置 openpilot。

前置条件：

• 已经购买并准备好 comma four 和相应的车规级线束。
• 确保你的汽车型号在 openpilot 的支持列表内。
• 设备已经通过固件更新页面刷入了合适的软件版本。

第一步：获取车规级线束

• 前往 comma 商店 购买适合你车型的车规级线束。

第二步：拆卸原厂摄像头

• 关闭汽车电源。
• 找到原厂前挡风玻璃上的摄像头模块，通常位于驾驶员侧上方。
• 使用螺丝刀小心地松开固定螺丝，并取下摄像头模块。
• 注意保护好原厂摄像头以防丢失或损坏。

第三步：安装 comma four

• 将 comma four 插入车规级线束的一端。
• 将另一端插入原厂摄像头的位置，对齐接口并轻轻按压直到卡紧。
• 拧紧固定螺丝，确保连接牢固且无晃动。

第四步：恢复其他传感器连接

• 根据车型不同，可能还需要连接转向传感器、刹车踏板传感器等。
• 参考 官方安装指南 中的具体步骤进行操作。

第五步：重新安装原厂摄像头（可选）

• 如果你不希望移除原厂摄像头，可以将其放置在副驾乘员侧或其他合适位置，并使用支架固定。
• 确保新旧摄像头不会相互干扰视线范围。

示例场景

假设你有一辆特斯拉 Model S Plaid，并且已经购买了合适的车规级线束。首先关闭电源，找到并取下前挡风玻璃上的原厂摄像头。接着将 comma four 插入车规级线束，并将另一端插入原厂摄像头位置。最后拧紧螺丝并恢复其他必要传感器的连接。

本章小结

• 学会了如何正确拆卸和安装 comma four 以及相关传感器；
• 理解了如何根据具体车型调整安装步骤；
• 避免了一些常见的安装错误，如未完全拧紧螺丝导致的松动问题。

初次启动和配置 openpilot

完成硬件安装后，我们需要启动并配置 openpilot，让系统正常工作。通过本章学习，你将能够成功启动 openpilot 并进行必要的初始设置。

前置条件：

• 已经按照前几章完成了 comma four 和相关传感器的安装。
• 设备已连接到车辆的供电系统。
• 确保你的车是 openpilot 支持的型号。

第一步：下载并安装软件

打开手机浏览器，访问 http://connect.comma.ai 或者在电脑上输入相同的地址。这会自动检测到你的 comma four 设备，并引导你完成软件安装过程。

bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

预期结果：设备将会重启并开始下载最新的 openpilot 软件包。

第二步：注册 Comma AI 账号

如果还没有 Comma AI 账号，请点击页面上的“Sign Up”按钮创建一个。如果有账号，则登录进去。

注意：注册时填写的信息需要真实有效，以便后续获取技术支持和服务更新。

第三步：绑定设备与账户

登录后，在网页上找到“Devices”选项卡，点击右上角的“Add New Device”，然后按照提示扫描二维码或者手动输入序列号来绑定设备。

预期结果：设备应显示为在线状态并且关联到了你的账户名下。

第四步：初始化车辆设置

进入“Settings”菜单，根据实际情况调整以下参数：

• Vehicle: 选择正确的车型。
• Region: 设置所在国家和地区。
• Units: 选择速度单位（mph 或 km/h）。
• Language: 设置界面语言为中文或英文。

推荐做法：确保所有设置都准确无误，否则可能导致某些功能无法正常使用。

第五步：开启摄像头校准模式

回到主界面，点击屏幕底部的“Calibration”图标。按照屏幕指示移动方向盘以拍摄道路图像，帮助系统识别车道线和其他物体。

注意：尽量在光线良好且路面标记清晰的情况下进行校准。如果多次尝试失败，请检查摄像头是否被遮挡或损坏。

示例场景

假设你刚刚绑定了设备并与账户关联完毕。现在打开 connect.comma.ai 页面，在 settings 中选择了 Tesla Model S Plaid 作为车辆类型，并设置了中国地区和公里/小时的速度单位。随后进入 Calibration 模块，在停车场内平稳驾驶一圈以完成摄像头校准过程。

本章小结

• 学习了如何通过 connect.comma.ai 下载并安装 openpilot 软件；
• 注册并绑定了 Comma AI 账户与设备；
• 完成了车辆的基本设置及摄像头校准；

掌握常用驾驶辅助功能的操作 第一步：熟悉主界面布局 打开设备后，你会看到主界面显示当前车速、转向灯状态等信息。顶部是导航栏，底部有三个主要按钮：“Drive”，“Settings”，“Alert”。

第二步：启用自适应巡航控制（ACC）

1. 进入“Drive”模式。
2. 按住方向盘上的ACC按键，直到仪表盘显示ACC已激活。
3. 使用加速踏板设定巡航速度。

预期结果：车辆将以设定速度自动行驶，并保持与前车的安全距离。

注意：确保前方有足够的空间和清晰的交通标识，避免紧急情况发生。

第三步：使用车道居中辅助（LKA）

1. 在ACC激活状态下，按住方向盘上的LKA按键，直到仪表盘显示LKA已激活。
2. 手轻轻握住方向盘，让系统接管部分转向操作。

预期结果：车辆会在车道中央稳定行驶。

注意：不要完全松开方向盘，定期检查系统工作状态。

第四步：切换地图导航

1. 返回主界面。
2. 点击右上角的地图图标。
3. 输入目的地地址或选择历史记录中的地点。
4. 系统会规划路线并在屏幕上显示导航信息。

预期结果：车辆会跟随导航指令行驶，并提供实时语音提醒。

第五步：处理警报 当系统检测到潜在危险时，会出现视觉和听觉警报。例如：

• 前方障碍物接近时会有碰撞警告声。
• 道路偏离预警时会有震动提示。

应对措施：

• 如果听到碰撞警告声立即减速或刹车。
• 如果感觉到震动提示应迅速纠正方向回正车道中心。

第六步：关闭驾驶辅助功能

1. 按住方向盘上的取消键几秒钟，或者轻踩刹车踏板。
2. 屏幕上将出现确认关闭的选项。
3. 确认后系统退出自动驾驶模式。

预期结果：车辆恢复手动驾驶状态。

示例场景 假设你在高速公路上行驶，启用了ACC并设定了100km/h的速度。此时你发现前方有一辆慢车影响通行速度。你可以适当提高巡航速度至120km/h，并同时启用LKA保持车道居中。突然左侧车道有一辆车变道过来，系统发出警报声提醒你注意安全。这时你应该减速避让，并重新评估路况决定是否继续使用驾驶辅助功能。

本章小结

• 启用了自适应巡航控制（ACC）并设置巡航速度；
• 使用了车道居中辅助（LKA）保持行车稳定性；
• 切换了地图导航以获取路线指引；
• 应对了各种警报以保障行车安全；
• 关闭了驾驶辅助功能以返回手动驾驶模式；

优化设置以提升驾驶体验

通过调整一些参数和设置，可以显著改善你的驾驶体验。本章结束时，你能根据个人偏好定制 openpilot 的行为。

前置条件：

• 已完成前几章的配置，包括硬件连接、软件安装及初步使用。
• 对于某些高级设置，确保你的设备支持这些功能。

第一步：进入设置菜单

1. 打开 openpilot 主界面。
2. 点击左下角的齿轮图标进入设置菜单。

预期结果：看到一系列可供调整的设置项。

第二步：调整巡航控制参数

1. 选择“驾驶辅助”选项。
2. 找到“自适应巡航控制（ACC）”部分。
3. 调整“最大加速度”、“最大减速度”和“跟车距离”。

推荐做法：增加最大加速度可以让车辆更快加速，减少最大减速度则会让车辆更平缓地减速。跟车距离可以根据道路情况和个人喜好调整。

注意：不要过度调高加速度以免造成不适或安全隐患。

第三步：优化车道保持辅助（LKA）

1. 在“驾驶辅助”选项中找到“车道保持辅助（LKA）”部分。
2. 调整“转向力度”和“车道居中灵敏度”。

推荐做法：适当的转向力度可以让车辆更平稳地修正方向。如果觉得系统过于敏感或不够积极，可以相应调整灵敏度。

第四步：个性化地图导航设置

1. 进入“导航与地图”选项。
2. 自定义导航声音类型、音量以及语音播报频率。

推荐做法：选择你喜欢的声音类型，并根据需要调节音量大小。频繁播报可能会影响注意力，请适当降低播报频率。

第五步：启用/禁用其他功能

1. 浏览所有可用的功能选项。
2. 根据需求启用或禁用如盲区监测、交通标志识别等功能。

推荐做法：开启更多有用的功能可以帮助你更好地掌握道路状况。不过也要注意不要同时启用过多功能导致分心。

示例场景

假设你在城市道路上行驶，经常遇到堵车情况。你可以将 ACC 的最大减速度调低以获得更舒适的驾驶体验。同时，为了防止错过重要交通标志，你可以开启交通标志识别功能，并将其声音类型改为女性声音以便更容易分辨出来。

本章小结

• 调整了巡航控制的最大加速度、最大减速度和跟车距离；
• 修改了车道保持辅助的转向力度和灵敏度；
• 定制了导航声音类型、音量及语音播报频率；
• 启用了/禁用了多个有助于提升驾驶体验的功能；

处理常见的故障与问题

本章教你如何诊断和解决使用 openpilot 时可能会遇到的一些常见问题，确保你的智能驾驶体验顺畅无阻。

前置条件：

• 已成功安装并配置好 openpilot。
• 熟悉基本的操作界面和功能设置。

第一步：检查硬件连接

1. 确认 comma 四已正确插入 OBD-II 插口。
2. 检查所有线缆是否牢固连接，没有松动或损坏的部分。

预期结果：仪表盘显示 openpilot 正常启动，摄像头指示灯亮起。

注意：如果发现任何物理损伤或异常，立即断开电源并联系技术支持。

第二步：查看系统日志

1. 打开 comma 四上的终端应用。
2. 输入以下命令查看最近的日志信息：

   tail -f /data/log/selfdrive.log

预期结果：显示最新的系统日志，帮助定位错误原因。

推荐做法：定期备份日志文件以便后续分析。

第三步：重启设备

1. 长按 comma 四上的电源键约 5 秒钟进行强制重启。
2. 观察仪表盘和显示屏上的状态变化。

预期结果：openpilot 应重新启动并恢复正常工作模式。

注意：频繁重启可能是某些深层次问题的表现，建议进一步检查系统设置或寻求帮助。

第四步：更新固件

1. 连接 comma 四到 Wi-Fi 网络。
2. 打开设置菜单中的“软件更新”选项。
3. 检查是否有可用的更新，并按照提示完成下载和安装过程。

预期结果：系统自动下载最新版本的固件并在重启后生效。

反例：如果网络不稳定可能导致更新失败，请尝试切换到稳定的网络环境再试一次。

第五步：恢复出厂设置

1. 进入设置菜单中的“高级选项”。
2. 选择“恢复出厂设置”，确认操作不可逆后再执行。
3. 设备将自动重启并初始化为默认状态。

预期结果：所有自定义设置被清除，回到初始安装状态。

注意：此操作会删除所有的个人数据，请确保已经备份重要信息后再做决定。

示例场景

假设你在高速公路上行驶时突然发现车道保持辅助失效。首先检查硬件连接是否正常，然后查看系统日志寻找错误提示。如果没有明显问题，尝试重启设备以解决问题。如果仍然无效，则考虑更新固件或者恢复出厂设置作为最后手段来排除潜在故障源。

本章小结

• 学习了如何检查硬件连接和查看系统日志以诊断问题；
• 掌握了通过重启设备快速解决临时性故障的方法；
• 了解了如何更新固件以获取最新的功能改进和技术修复；
• 知道了在极端情况下如何通过恢复出厂设置来重置系统。

本章要深入探索 openpilot 的高级功能和自定义设置，让你能够根据个人需求调整驾驶辅助系统的性能。

前置条件：

• 已经正确安装并配置好 openpilot。
• 熟悉基本的车辆连接和操作步骤。

第一步：访问高级设置

1. 启动车辆并进入 openpilot 设置界面。
2. 找到并点击“高级设置”。

预期结果：显示一系列高级选项供你选择和修改。

第二步：启用摄像头校准

1. 在高级设置中找到“摄像头校准”选项。
2. 按照屏幕上的指示进行摄像头校准。

预期结果：摄像头角度得到优化，提高驾驶辅助功能的准确性。

注意：如果不熟悉校准过程，可以参考官方文档或视频教程。

第三步：调整转向灵敏度

1. 返回主设置菜单，找到“转向灵敏度”选项。
2. 使用滑块调整至适合你的驾驶习惯的灵敏度级别。

预期结果：转向反应更加符合你的期望，提升驾驶舒适感。

第四步：自定义车道保持辅助（LKA）

1. 进入“车道保持辅助”设置页面。
2. 调整激活速度阈值、偏离纠正力度等参数。

预期结果：车道保持辅助的行为更加贴合你的驾驶偏好。

反例：过度敏感可能导致频繁修正方向，影响驾驶体验；不够敏感则可能无法有效维持车道位置。

示例场景

假设你在日常通勤时希望减少 LKA 对方向盘的干预。你可以通过降低灵敏度来实现这一点。具体来说，在“车道保持辅助”设置中，将激活速度调高，并适当减弱偏离纠正力度。这样可以在保证安全的同时，让手动驾驶更加轻松愉快。

本章小结

• 学习了如何访问和使用 openpilot 的高级设置；
• 掌握了摄像头校准的基本方法及其重要性；
• 了解了如何调整转向灵敏度以适应不同驾驶情况；
• 探索了自定义车道保持辅助的具体步骤和注意事项。

参与社区贡献与交流

加入 openpilot 社区不仅能帮助你更好地理解和使用系统，还能让你参与到项目的开发中，为其他用户提供支持。本章教你如何参与社区贡献并与他人交流。

前置条件：确保你已经成功安装并配置好了 openpilot，并且对基本操作有一定了解。

第一步：加入社区 Discord

1. 打开浏览器，访问 Discord 链接。
2. 注册或登录你的 Discord 账号。
3. 加入 openpilot 官方服务器。

预期结果：进入 Discord 后看到多个频道，包括技术支持、开发讨论等。

第二步：浏览贡献指南

1. 访问 贡献文档。
2. 仔细阅读文档中的各项要求和建议。

预期结果：了解如何提交问题报告、编写代码以及进行代码审查。

第三步：提交问题报告

1. 如果你在使用过程中遇到问题，首先在 Discord 中搜索是否已有类似问题的解决方案。
2. 如果没有找到答案，前往 GitHub 上的 Issues 页面（Issues）。
3. 点击 "New issue" 按钮，填写详细的问题描述和相关信息（如车辆型号、软件版本、错误日志等）。
4. 提交 Issue。

预期结果：你的问题会被社区成员查看并提供帮助。

第四步：参与代码贡献

1. 访问 GitHub 仓库。
2. 浏览项目文件和现有 Pull Requests（PR）以获取灵感和学习经验。
3. Fork 仓库到你的个人账户下。
4. 克隆 Fork 下来的仓库到本地：

   git clone https://github.com/yourusername/openpilot.git
   cd openpilot

5. 创建一个新的分支用于开发：

   git checkout -b feature-branch-name

6. 编辑代码后添加更改并提交：

   git add .
   git commit -m "Add your descriptive commit message"

7. 将更改推送到你的 GitHub 仓库：

   git push origin feature-branch-name

8. 在 GitHub 上打开一个 Pull Request 到原始仓库的 master 分支，并附上详细的描述说明所做的改动及其目的。

预期结果：你的 PR 将被审核，如果符合标准可能会被合并到主分支中。

第五步：参加定期会议和技术分享会

1. 关注 Discord 中的通知频道，了解是否有即将举行的线上会议或技术分享会。
2. 参加这些活动，与其他开发者交流想法和技术细节。

预期结果：拓宽视野，获得新的思路和技术技能。

反例：忽视社区规则或不尊重他人的工作可能导致 PR 或 Issue 被关闭或忽略。务必遵循官方文档中的指导原则和行为准则。

示例场景 假设你在使用过程中发现某个功能存在 bug，并且经过多次尝试都无法解决问题。你可以按照以下步骤操作：

1. 在 Discord 中搜索相关话题或询问是否有已知解决方案；
2. 如果未找到答案，则创建一个新的 Issue 并详细描述问题；
3. 提供必要的信息以便其他人能够重现该 bug；
4. 等待社区成员回复并协助解决问题；
5. 如果有能力修复此 bug，可以考虑 fork 仓库并在自己的分支上进行修改；
6. 经过测试确认无误后提交 PR 请求合并到主分支；
7. 参与后续的代码审查过程直至最终合并完成。

本章小结

• 学习了如何加入 openpilot 的官方 Discord 社区；
• 掌握了如何浏览和理解贡献指南的内容；
• 知道了如何有效地提交问题报告和参与代码贡献；
• 明白了参加定期会议和技术分享会对提升技术水平的重要性。

了解 openpilot 的安全规范与测试流程，确保你能正确地开发和部署系统，同时遵守相关法律法规。

前置条件：

• 已经熟悉 openpilot 的基本概念和功能。
• 安装了适合的硬件设备并进行了初步配置。
• 对软件分支有一定的了解，并知道如何切换不同分支。

第一步：查阅 ISO26262 指南

我们先查看 openpilot 如何遵循 ISO26262 标准。打开 SAFETY.md 文件（位于 docs 目录下），仔细阅读其中的安全要求和措施。

https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/SAFETY.md

预期结果：了解 openpilot 遵循的安全标准及其具体实现方式。

第二步：运行软件测试

接下来，我们需要运行 openpilot 的软件测试来验证代码的稳定性和可靠性。首先，确保你已经安装了 Git 和 Docker 环境。然后克隆 openpilot 仓库到本地。

git clone https://github.com/commaai/openpilot.git
cd openpilot

接着，使用 Docker 运行测试脚本。

./tools/run_tests.sh

预期结果：所有测试通过，没有错误信息出现。如果有失败项，请根据提示进行修复。

第三步：检查硬件测试套件

除了软件层面的测试，openpilot 还有硬件层面的测试。访问 panda 项目的 Jenkins 测试套件页面，查看最新的构建和单元测试结果。

https://jenkins.commadotai.com/job/panda/job/master/

预期结果：看到最近一次构建成功并通过所有单元测试。如果发现失败案例，请联系社区寻求帮助。

第四步：模拟实际驾驶环境

为了更好地评估系统的性能，在内部环境中有一个包含 10 台 comma 设备的测试机柜，不断回放真实的行驶路线数据。虽然我们无法直接访问这个环境，但我们可以通过记录自己车辆的数据来进行类似的验证。

注意：确保在合法合规的前提下收集和使用行车数据。

推荐做法：

• 使用 comma connect 查看上传的数据日志。
• 在安全条件下尝试不同的驾驶场景，并观察系统反应是否正常。

示例场景

假设你在夜间驾驶时发现车辆频繁偏离车道线，你可以按照以下步骤操作：

1. 收集当天的行车数据。
2. 下载数据到本地电脑，并分析传感器输入情况。
3. 如果确定是算法问题，在 GitHub 上查找相关 issue 或创建新 issue 描述问题。
4. 尝试在本地修改代码解决问题，并通过上述测试流程验证修复效果。
5. 最终提交 PR 请求合并到主分支中。

本章小结

• 学习了 openpilot 如何遵循 ISO26262 安全标准。
• 掌握了如何运行软件层面的自动化测试。
• 了解了硬件层面的持续集成和单元测试流程。
• 知道了如何利用真实行驶数据进行系统评估。

管理用户数据与隐私设置

本章教你如何控制 openpilot 上传的数据以及如何保护你的隐私。完成本章后，你能决定哪些数据被收集和分享。

前置条件

• 已经正确安装并配置了 openpilot。
• 有 comma connect 账号。

操作步骤

1. 登录 comma connect

   打开浏览器，访问 https://connect.comma.ai 并登录你的账户。

2. 查看已上传的数据

   登录后，点击 "Data" 标签页查看上传的日志文件。

3. 下载数据

   在 "Data" 页面找到你想下载的日志文件，点击下载图标。

4. 禁用数据上传

   • 进入车辆的 openpilot 设置菜单。
   • 找到 "Privacy" 或 "Settings" 部分。

     关闭 "Upload Raw Data" 和 "Enable Logging" 选项。

5. 删除本地日志

   • 启动 SSH 客户端，连接到你的 comma 四设备。

     ssh root@<your_comma_four_ip_address>

   • 删除不需要的日志文件。

     rm /data/media/0/*/*.bz2

6. 检查更改

   • 返回 comma connect，确认没有新的数据上传。

注意事项

• 禁用数据上传可能会影响 openpilot 的改进和更新速度。
• 定期清理本地存储空间可以防止内存不足导致系统不稳定。

实际场景示例

假设你担心个人隐私泄露，想完全停止数据传输：

1. 登录 comma connect 查看现有日志文件。
2. 下载重要的日志备份后，禁用所有数据上传选项。
3. 使用 SSH 清除设备上的旧日志文件以释放空间。

本章小结

• 学会了如何登录和使用 comma connect 查看及下载数据。
• 掌握了在 openpilot 中关闭数据上传的方法。
• 理解了定期清理本地日志的重要性。

安装时报错：bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai) 执行后提示权限不足

解答： 确保你以 root 用户或具有 sudo 权限的用户运行该命令。你可以尝试在命令前加上 sudo，例如：sudo bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)。

支持哪些汽车型号？

解答： openpilot 目前支持超过 300 种车型。具体支持的车型列表可以在 CARS.md 文件中查看。

如何选择合适的分支进行安装？

解答： 对于普通用户建议使用 release-mici 或 release-tizi 分支，对应的 URL 是 openpilot.comma.ai。如果你想提前体验新功能可以考虑使用 staging 或 nightly 分支，但请注意这些分支可能不够稳定。

在非 comma 四硬件上如何运行 openpilot？

解答： 虽然 openpilot 主要为 comma 四设计，但也可以在其他硬件上运行。你需要自行处理硬件兼容性和驱动程序的问题，并且这通常需要一定的技术知识和经验。更多详情可参考 博客文章。

使用过程中发现软件崩溃或异常行为怎么办？

解答： 首先检查是否有更新可用，然后访问 社区论坛 寻求帮助。如果确定是 bug，请提交 issue 到 GitHub 仓库，并尽可能提供详细的错误信息和重现步骤。

openpilot 和特斯拉 Autopilot 的主要区别是什么？

解答： openpilot 是一个开源的驾驶辅助系统，适用于多种车型，并由全球开发者共同维护；而特斯拉 Autopilot 是特斯拉公司为其自家车辆开发的专有驾驶辅助系统。两者的主要区别在于开放性、成本以及适用范围等方面。